科学研究     近十年中，承担了多项国家自然科学基金项目，其中主持三项、作为第一主研参加一项。研究论文发表在《机械工程学报》、《中国机械工程》等核心刊物上，多次参加了在美国、法国等国家举办的国外本专业最高级别的国际会议和所有的国内学术会议。

近十年主要研究的课题如下：

（1）      主持国家自然科学基金项目“基于控制的机构设计理论和方法的研究”（批准号：50175093），时间：2002.1—2004.12

该项目以机构控制设计的视角研究机构的设计问题，建立面向控制的机构设计理论和方法：利用基于混沌的现代优化算法进行综合考虑面向控制、运动学和动力学问题的机构设计；建立面向控制设计的机构计算机实验系统；研究可控机构的控制器的设计问题。该项目对于可控机构的实用化和机构学、控制理论及方法等相关学科的发展具有重要的理论和实用意义。

（2）      主持国家自然科学基金项目“翅翼机构的运动稳定性、混沌运动及其控制的研究”（批准号：50675180），时间：2007.1—2009.12

微扑翼飞行器的研制具有重要的理论和实际应用意义。为了模仿昆虫的飞行，控制翅翼运动的翅翼机构一般应当具有较大的柔性、要能够存储和节省能量。因此，采用了欠驱动机构或加入了弹簧等零部件的连杆机构。同时，为了使飞行器受有足够大的升力和推力，翅翼机构的运转频率必须非常高。这两方面的因素使翅翼机构的运动稳定性成为一个重要的问题。当机构运动稳定性丧失的时候，机构有可能进入混沌运动状态。该项目主要研究翅翼机构的运动稳定性（包括全局稳定性），研究翅翼机构的混沌运动对微扑翼飞行器运动的影响，在此基础上提出控制机构混沌运动的翅翼机构参数、运动控制系统的设计策略和方法。同时，探索对机构运动全局稳定性分析、多维动力系统混沌运动的判定等相关的非线性科学问题的有效研究方法。该项目的研究对于微扑翼飞行器的设计、机构学、仿生机构设计以及非线性科学的发展都是非常有意义的。

（3）      主持国家自然科学基金项目“机构运动的混沌边缘及控制和反控制的研究”（批准号：51175437），时间：2012.1—2015.12

混沌边缘存在于有序的周期运动与混沌运动之间，是动力系统产生复杂行为的来源。通过对机构运动混沌边缘的研究可以发现和掌握机构混沌运动产生的机理和规律，并建立机构运动混沌边缘研究的基本理论和方法。研究工作对于相关学科的发展具有重要的理论意义和工程实际意义。该项目根据机构运动和动力分析的特点，选择了典型机构作为研究对象，采用理论分析、数值分析和实验方法相互验证和补充的研究方法，综合机构运动过程中机构构构态、物质、信息和能量的变化的规律，提取反映机构在稳定周期运动和混沌运动之间转换的基本特征；利用分形的理论和方法描述机构动力参数空间中的混沌边缘。利用混沌边缘介于稳定的周期运动和混沌运动之间的特点，提出“基于混沌边缘的混沌控制和反控制的方法”，可将机构的混沌运动控制到稳定的周期运动轨道。